原標(biāo)題：新型軟機(jī)械手實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)控制精度

7月26日，記者從哈爾濱工業(yè)大學(xué)獲悉，該校機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)全國(guó)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室副主任、機(jī)電學(xué)院教授朱延河團(tuán)隊(duì)研制出新型TSM軟機(jī)械手。這款機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)精密運(yùn)動(dòng)控制和對(duì)外部擾動(dòng)的自適應(yīng)，未來(lái)有望應(yīng)用于健康養(yǎng)老領(lǐng)域。相關(guān)成果近日發(fā)表于機(jī)器人領(lǐng)域國(guó)際期刊《IEEE機(jī)器人學(xué)匯刊》。

軟機(jī)械手形似大象鼻子或是章魚(yú)觸手，是軟體機(jī)器人領(lǐng)域的重要分支。開(kāi)發(fā)像手臂一樣靈巧的軟機(jī)械手，并在人機(jī)交互過(guò)程中始終保證人類(lèi)安全，是軟機(jī)械手領(lǐng)域科研人員的目標(biāo)。更加高效的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和精密運(yùn)動(dòng)控制器是實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的關(guān)鍵。

為實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，朱延河團(tuán)隊(duì)成功研制出新型TSM軟機(jī)械手。團(tuán)隊(duì)研制出由鮑登管和電纜肌腱組成的復(fù)合肌腱并提出氣驅(qū)錐形波紋管緊湊集成設(shè)計(jì)。這使得機(jī)器人驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)獲得了優(yōu)異的可變剛度范圍。通過(guò)基于深度學(xué)習(xí)方法與閉環(huán)迭代反饋控制器結(jié)合的控制策略，團(tuán)隊(duì)還實(shí)現(xiàn)了軟機(jī)械手的精密運(yùn)動(dòng)控制。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，新型TSM軟機(jī)械手在遙操作控制下成功進(jìn)行了越障抓取操作。這驗(yàn)證了其在人手干擾下沿平面跟蹤軌跡的任務(wù)能力，為軟機(jī)械手設(shè)計(jì)與控制提供了新的解決途徑。

 （記者李麗云 朱虹 通訊員闞思邈 李相龍）